Una pose 2D es un par de la forma (point2D,radius) donde point2D es un punto geométrico 2D y radius es un valor float que representa un ángulo de rotación en (-π, π] expresado en radianes. Una pose 3D es una tupla de la forma (point3D,W,Y,X,Z) donde point3D es un punto geométrico 3D, y W, X, Y y Z son cuatro floats que representan un cuaternión unitario. Ejemplos de entrada de valores de pose son los siguientes:
SELECT pose 'Pose(Point(1 1), 0.5)'; SELECT pose 'Pose(Point Z(1 1 1), 0.5, 0.5, 0.5, 0.5)';
Se puede especificar un SRID para una pose ya sea al comienzo del literal de pose o antes del literal de punto, como se muestra a continuación.
SELECT pose 'SRID=3812;Pose(Point(1 1), 0.5)'; SELECT pose 'Pose(SRID=5676;Point Z(1 1 1), 0.5, 0.5, 0.5, 0.5)';
Al igual que para otros tipos espaciales, un pose puede ser planar (geométrico) o geodésico (geográfico). Un pose geodésico se denota con la palabra clave GeodPose, de la misma manera que un stbox geodésico se denota con GEODSTBOX.
SELECT pose 'GeodPose(Point(1 1), 0.5)'; SELECT pose 'SRID=4326;GeodPose(Point Z(1 1 1), 1, 0, 0, 0)';
Los valores del tipo pose deben satisfacer varias restricciones para que estén bien definidos. Ejemplos de valores incorrectos del tipo pose son los siguientes.
-- Empty point select pose 'Pose(Point empty, 0.5)'; -- Incorrect point value SELECT pose 'Pose(Linestring(1 1,2 2), 1.0)'; -- Incorrect radius value SELECT pose 'Pose(Point(1 1), -10.0)'; -- Incorrect 3D point SELECT pose 'Pose(Point Z(1 1), 1.0)'; -- Incomplete 3D orientation SELECT pose 'Pose(Point Z(1 1 1), 1.0)';
A continuación damos las funciones y operadores para el tipo pose.
Devuelve la representación de texto conocido (WKT) o la representación extendida de texto conocido (EWKT)
asText({pose,posechain,pose[],posechain[]}) → {text,text[]}
asEWKT({pose,posechain,pose[],posechain[]}) → {text,text[]}
SELECT asText(pose 'SRID=4326;Pose(Point(0 0),1)');
-- Pose(POINT(0 0),1)
SELECT asText(ARRAY[pose 'Pose(Point(0 0),1)', 'Pose(Point(1 1),2)']);
-- {"Pose(POINT(0 0),1)","Pose(POINT(1 1),2)"}
SELECT asEWKT(pose 'SRID=4326;Pose(Point(0 0),1)');
-- SRID=4326;Pose(POINT(0 0),1)
SELECT asEWKT(ARRAY[pose 'Pose(SRID=5676;Point(0 0),1)', 'Pose(SRID=5676;Point(1 1),2)']);
-- {"Pose(SRID=5676;POINT(0 0),1)","Pose(SRID=5676;POINT(1 1),2))"}
Devuelve la representación binaria conocida (WKB), la representación extendida binaria conocida (EWKB), la representación hexadecimal binaria conocida (HexWKB), o la representación hexadecimal extendida binaria conocida (HexEWKB)
asBinary({pose,posechain},endian text='') → bytea
asEWKB({pose,posechain},endian text='') → bytea
asHexWKB({pose,posechain},endian text='') → text
asHexEWKB({pose,posechain},endian text='') → text
La cadena escribe sus indicadores y su único SRID una sola vez, después el número de eslabones y después los valores de cada eslabón en orden. El resultado se codifica utilizando la codificación little-endian (NDR) o big-endian (XDR). Si no se especifica ninguna codificación, se utiliza la codificación de la máquina.
El resultado se codifica utilizando la codificación little-endian (NDR) o big-endian (XDR). Si no se especifica ninguna codificación, se utiliza la codificación de la máquina.
SELECT asBinary(pose 'Pose(Point(1 2),1)'); -- \x0101000000000000f03f0000000000000040000000000000f03f SELECT asEWKB(pose 'SRID=7844;Pose(Point(1 2),1)'); -- \x0141a41e0000000000000000f03f0000000000000040000000000000f03f SELECT asHexWKB(pose 'Pose(Point(1 2),1)'); -- 0101000000000000F03F0000000000000040000000000000F03F SELECT asHexEWKB(pose 'SRID=3812;Pose(Point(1 2),1)'); -- 0141E40E0000000000000000F03F0000000000000040000000000000F03F
Entrada desde la representación de texto conocido (WKT) o desde la representación extendida de texto conocido (EWKT)
poseFromText(text) → pose poseFromEWKT(text) → pose posechainFromText(text) → posechain posechainFromEWKT(text) → posechain
SELECT asEWKT(poseFromText(text 'Pose(Point(1 2),1)'));
-- Pose(POINT(1 2),1)
SELECT asEWKT(poseFromEWKT(text 'SRID=3812;Pose(Point(1 2),1)'));
-- SRID=3812;Pose(POINT(1 2),1)
SELECT asEWKT(posechainFromText('PoseChain(Pose(Point(0 0),0),Pose(Point(1 0),1))'));
-- PoseChain(Pose(POINT(0 0),0),Pose(POINT(1 0),1))
SELECT asEWKT(posechainFromEWKT('SRID=3812;PoseChain(Pose(Point(0 0),0))'));
-- SRID=3812;PoseChain(Pose(POINT(0 0),0))
Entrada desde la representación binaria conocida (WKB), desde la representación extendida binaria conocida (EWKB), o desde la representación hexadecimal extendida binaria conocida (HexEWKB)
poseFromBinary(bytea) → pose poseFromEWKB(bytea) → pose poseFromHexEWKB(text) → pose posechainFromBinary(bytea) → posechain posechainFromEWKB(bytea) → posechain posechainFromHexEWKB(text) → posechain
SELECT asEWKT(poseFromBinary('\x0101000000000000f03f0000000000000040000000000000f03f'));
-- Pose(POINT(1 2),1)
SELECT asEWKT(poseFromEWKB(
'\x0141a41e0000000000000000f03f0000000000000040000000000000f03f'));
-- SRID=7844;Pose(POINT(1 2),1)
SELECT asEWKT(poseFromHexEWKB(
'0141E40E0000000000000000F03F0000000000000040000000000000F03F'));
-- SRID=3812;Pose(POINT(1 2),1)
SELECT posechainFromBinary(asBinary(posechain 'PoseChain(Pose(Point(1 2),0.5))')) =
posechain 'PoseChain(Pose(Point(1 2),0.5))';
-- t
SELECT posechainFromHexEWKB(asHexEWKB( posechain 'SRID=3812;
PoseChain(Pose(Point(1 2),0.5))')) = posechain 'SRID=3812;PoseChain(Pose(Point(1 2),
0.5))';
-- t
Constructor para poses
pose(geompoint2D,float) → pose pose(geompoint3D,float,float,float,float) → pose pose(geompoint3D,yaw float,pitch float,roll float) → pose
La forma de tres ángulos toma la orientación en la otra codificación que prescribe el estándar OGC GeoPose v1.0, una terna yaw / pitch / roll en radianes bajo la convención Tait-Bryan intrínseca ZYX, y almacena el cuaternión que denota. Es la inversa de ypr.
SELECT asText(pose(ST_Point(1,1), radians(45)), 6); -- Pose(POINT(1 1),0.785398) SELECT asEWKT(pose(ST_Point(1,1,3812), radians(45)), 6); -- SRID=3812;Pose(POINT(1 1),0.785398) SELECT asText(pose(ST_PointZ(1,1,1), 1, 0, 0, 0)); -- Pose(POINT Z (1 1 1),1,0,0,0) SELECT asText(pose(ST_PointZ(1,1,1), radians(90), 0, 0), 6); -- Pose(POINT Z (1 1 1),0.707107,0,0,0.707107)
Los valores del tipo pose se pueden convertir al tipo de punto geometry utilizando un CAST explícito o utilizando la notación :: como se muestra a continuación.
Convierte una pose y, opcionalmente, una marca de tiempo o un período, en una caja espaciotemporal
{pose,posechain}::stbox
stbox({pose,posechain}) → stbox
stbox({pose,posechain},{timestamptz,tstzspan}) → stbox
La caja cubre la posición compuesta de cada prefijo de la cadena y no solo la del conjunto: cada articulación es un lugar, y una ventana de consulta que alcanza el codo pero no la mano alcanza igualmente la cadena.
SELECT stbox(pose 'SRID=5676;Pose(Point(1 1),0.3)'); -- SRID=5676;STBOX X((1,1),(1,1)) SELECT stbox(pose 'Pose(Point(1 1),0.3)', timestamptz '2001-01-01'); -- STBOX XT(((1,1),(1.3,1.3)),[2001-01-01, 2001-01-01]) SELECT stbox(pose 'Pose(Point(1 1),0.3)', tstzspan '[2001-01-01,2001-01-02]'); -- STBOX XT(((1,1),(1.3,1.3)),[2001-01-01, 2001-01-02])
Convierte una pose en un punto geométrico
pose::geompoint
SELECT ST_AsText(pose(ST_Point(1, 1), 1)::geometry); -- POINT(1 1) SELECT ST_AsEWKT(pose(ST_PointZ(1, 1, 1, 5676), 1, 0, 0, 0)::geometry); -- SRID=5676;POINT(1 1 1)
Devuelve el punto, que para una cadena de poses es el punto de su marco más interior
point({pose,posechain}) → geometry
SELECT ST_AsText(point(pose 'Pose(Point(1 1), 0.3)')); -- POINT(1 1)
Devuelve el cuaternión de orientación de una pose
quaternion(pose) → quaternion
Las componentes se devuelven en el orden W, X, Y, Z, la convención de Hamilton en la que una pose 3D las almacena. Esta es una de las dos codificaciones de orientación que prescribe el estándar OGC GeoPose v1.0; la otra, yaw / pitch / roll, la proporciona ypr. Ambas están definidas para las dos dimensiones: la orientación de una pose 2D es un giro alrededor de la vertical local por su ángulo almacenado, de modo que coloca la mitad de ese ángulo en W y Z y deja X e Y en cero. Este es el cuaternión que un documento GeoPose Basic-Quaternion lleva para una pose plana.
SELECT quaternion(pose 'Pose(Point Z(1 1 1), 0, 0, 0, 1)'); -- (0,0,0,1) SELECT quaternion(pose 'Pose(Point(1 1), 0)'); -- (1,0,0,0)
Devuelve o establece el identificador de referencia espacial, que para una cadena de poses es el identificador de su marco exterior
SRID({pose,posechain}) → integer
setSRID({pose,posechain},integer) → {pose,posechain}
SELECT SRID(pose 'Pose(SRID=5676;Point(1 1), 0.3)'); -- 5676 SELECT asEWKT(setSRID(pose 'Pose(Point(0 0),1)', 4326)); -- SRID=4326;Pose(POINT(0 0),1)
Transforma a un identificador de referencia espacial
transform({pose,posechain},integer) → {pose,posechain}
transformPipeline({pose,posechain},pipeline text,srid integer,
is_forward boolean=true) → {pose,posechain}
La función transform especifica la transformación con un SRID de destino. Se genera un error cuando la entrada tiene un SRID desconocido (representado por 0). En una pose 3D, la orientación se reexpresa en la base del marco de destino en el punto de la pose: la corrección está definida para el par canónico de OGC GeoPose, WGS-84 geográfico (EPSG:4326) ↔ WGS-84 ECEF (EPSG:4978), tomando la base estándar Este-Norte-Arriba en el punto geográfico como pivote de rotación, y para cualquier otro par de SRID transform emite un NOTICE y deja pasar la orientación sin cambios. En una pose 2D, el ángulo es intrínseco a la proyección de origen y se deja pasar sin cambios. En una cadena solo el eslabón exterior nombra un marco y solo él se transforma, siendo cada uno de los demás eslabones una transformación rígida leída en los ejes de su marco padre, que un cambio del marco exterior deja como estaban. La función transformPipeline especifica la transformación con una canalización de transformación de coordenadas definida representada con el siguiente formato de cadena:
urn:ogc:def:coordinateOperation:AUTHORITY::CODE
El SRID de la pose de entrada se ignora y el SRID de la pose de salida se establecerá en cero a menos que se proporcione un valor a través del parámetro opcional srid. Como se indica en el último parámetro, la canalización se ejecuta de forma predeterminada en dirección hacia adelante; al establecer el parámetro en falso, la canalización se ejecuta en la dirección inversa.
SELECT asEWKT(transform(pose 'SRID=4326;Pose(Point(4.35 50.85),1)', 3812), 6); -- SRID=3812;Pose(POINT(648679.018035 671067.055638),1)
-- Round-tripping a 3D pose through ECEF and back lands at the input pose SELECT asEWKT(round( transform(transform(pose 'SRID=4326;Pose(Point(8 47 0), 1, 0, 0, 0)', 4978), 4326), 6)); -- SRID=4326;Pose(POINT Z (8 47 0),1,0,0,0) -- At the equator-meridian (lat=lon=0), the body identity quaternion in the ECEF basis is -- the canonical East-North-Up to ECEF rotation SELECT asEWKT(round(transform(pose 'SRID=4326;Pose(Point(0 0 0), 1, 0, 0, 0)', 4978), 6)); -- SRID=4978;Pose(POINT Z (6378137 0 0),0.5,0.5,0.5,0.5)
WITH test(pose, pipeline) AS (
SELECT pose 'Pose(SRID=4326;Point(4.3525 50.846667),1)',
text 'urn:ogc:def:coordinateOperation:EPSG::16031' )
SELECT asEWKT(transformPipeline(transformPipeline(pose, pipeline, 4326), pipeline, 4326,
false), 6) FROM test;
-- SRID=4326;Pose(POINT(4.3525 50.846667),1)
Devuelve la distancia
distance({geo,pose},pose) → float
distance(pose,{geo,pose}) → float
{geo,pose} <-> pose → float
Solo se tiene en cuenta el componente de punto de la pose, la orientación se ignora. La distancia se calcula en dos dimensiones, incluso cuando los argumentos son tridimensionales. El resultado es NULL cuando la geometría está vacía.
SELECT round(distance(geometry 'Point(1 0)', pose 'Pose(Point(4 0),0)'), 6); -- 3 SELECT round(pose 'Pose(Point(0 0),0)' <-> pose 'Pose(Point(3 4),0)', 6); -- 5 SELECT round(pose 'Pose(Point(0 0 0), 1, 0, 0, 0)' <-> pose 'Pose(Point(3 4 12), 1, 0, 0, 0)', 6); -- 5 SELECT round(geometry 'Point empty' <-> pose 'Pose(Point(4 0),0)', 6); -- NULL
Devuelve la distancia de aproximación más cercana
nearestApproachDistance({stbox,pose},{pose,stbox}) → float
{stbox,pose} |=| {pose,stbox} → float
El valor es la menor distancia sobre el tiempo que comparten los dos argumentos, y es NULL cuando no comparten ninguno. Una pose no lleva período, por lo que está presente en todo tiempo que abarca la caja. Solo se tiene en cuenta el componente de punto de la pose, la orientación se ignora.
SELECT round(nearestApproachDistance(stbox 'STBOX X((1,-1),(3,1))', pose 'Pose(Point(4 0),0)'), 6); -- 1 SELECT round(pose 'Pose(Point(4 0),0)' |=| stbox 'STBOX X((1,-1),(3,1))', 6); -- 1
Los operadores de comparación (=, < y así sucesivamente) están disponibles para poses. Excepto la igualdad y la desigualdad, los otros operadores de comparación no son útiles en el mundo real pero permiten que los índices de árbol B se construyan en poses.
Comparaciones tradicionales
{pose,posechain} {=, <>, <, >, <=, >=} {pose,posechain} → boolean
El orden compara la dimensión, después el SRID, después los eslabones en orden y por último el número de eslabones, de modo que una cadena precede a toda cadena que la extiende.
SELECT pose 'Pose(Point(3 3), 0.5)' = pose 'Pose(Point(3 3), 0.5)'; -- true SELECT pose 'Pose(Point(3 3), 0.5)' <> pose 'Pose(Point(3 3), 0.6)'; -- true SELECT pose 'Pose(Point(3 3), 0.5)' < pose 'Pose(Point(3 3), 0.6)'; -- true SELECT pose 'Pose(Point(3 3), 0.6)' > pose 'Pose(Point(2 2), 0.6)'; -- true SELECT pose 'Pose(Point Z(1 1 1), 0.5, 0.5, 0.5, 0.5)' <= pose 'Pose(Point Z(2 2 2), 0.5, 0.5, 0.5, 0.5)'; -- true SELECT pose 'Pose(Point(1 1), 0.6)' >= pose 'Pose(Point(1 1), 0.5)'; -- true
¿Son los dos valores aproximadamente iguales con respecto a un valor épsilon?
same(pose,pose) → boolean same(posechain,posechain) → boolean pose ~= pose → boolean posechain ~= posechain → boolean
SELECT pose 'Pose(SRID=5676;Point(1 1), 0.3)' ~= pose 'Pose(SRID=5676; Point(1 1.0000001), 0.30000001)'; -- true