Devuelve el centroide del cuerpo en movimiento como un punto temporal

centroid(trgeometry) → tgeompoint

SELECT asText(centroid( trgeometry 'Polygon((0 0, 1 0, 1 1, 0 1, 0 0));
  [Pose(Point(0 0),0)@2001-01-01, Pose(Point(2 0),0)@2001-01-02]'));
-- Interp=Step;[POINT(0.5 0.5)@2001-01-01, POINT(2.5 0.5)@2001-01-02]

Devuelve la envolvente convexa del área recorrida por el cuerpo en movimiento

convexHull(trgeometry) → geometry

SELECT ST_GeometryType(convexHull( trgeometry 'Polygon((0 0, 1 0, 1 1, 0 1, 0 0));
  [Pose(Point(0 0),0)@2001-01-01, Pose(Point(2 0),0)@2001-01-02]'));
-- ST_Polygon

Devuelve la trayectoria en el marco del mundo de un punto del marco del cuerpo transportado por la geometría rígida en movimiento

bodyPointTrajectory(trgeometry,geometry) → tgeompoint

El punto se expresa en el marco local de la forma de referencia y la pose variable en el tiempo se le aplica en cada instante.

SELECT asText(bodyPointTrajectory( trgeometry 'Polygon((0 0, 1 0, 1 1, 0 1, 0 0));
  [Pose(Point(0 0),0)@2001-01-01, Pose(Point(2 0),0)@2001-01-02]',
  geometry 'Point(0 0)'));
-- Interp=Step;[POINT(0 0)@2001-01-01, POINT(2 0)@2001-01-02]