Devuelve el centroide del cuerpo en movimiento como un punto temporal

centroid(trgeometry) → tgeompoint

SELECT asText(centroid(
  trgeometry 'Polygon((0 0, 1 0, 1 1, 0 1, 0 0));[Pose(Point(0 0),0)@2001-01-01, Pose(Point(2 0),0)@2001-01-02]'));
-- Interp=Step;[POINT(0.5 0.5)@2001-01-01, POINT(2.5 0.5)@2001-01-02]

Devuelve la envolvente convexa del área recorrida por el cuerpo en movimiento

convexHull(trgeometry) → geometry

SELECT ST_GeometryType(convexHull(
  trgeometry 'Polygon((0 0, 1 0, 1 1, 0 1, 0 0));[Pose(Point(0 0),0)@2001-01-01, Pose(Point(2 0),0)@2001-01-02]'));
-- ST_Polygon

Devuelve la trayectoria en el marco del mundo de un punto del marco del cuerpo transportado por la geometría rígida en movimiento. El punto se expresa en el marco local de la forma de referencia y la pose variable en el tiempo se le aplica en cada instante.

bodyPointTrajectory(trgeometry, geometry) → tgeompoint

SELECT asText(bodyPointTrajectory(
  trgeometry 'Polygon((0 0, 1 0, 1 1, 0 1, 0 0));[Pose(Point(0 0),0)@2001-01-01, Pose(Point(2 0),0)@2001-01-02]',
  geometry 'Point(0 0)'));
-- Interp=Step;[POINT(0 0)@2001-01-01, POINT(2 0)@2001-01-02]